Vairuotojams, laukiantiems žalio šviesoforo signalo, judrios sankryžos miesto centre yra kaip ir bet kurį kitą rytą.
Jie nesuvokia, kad yra apsupti gelžbetonio – tiksliau, ant jo. Keli metrai žemiau jų, akinantis šviesos srautas, skverbėsi pro tamsą, išgąsdindamas požemio „gyventojus“.
Kameros objektyvas perduoda šlapių, suskilinėjusių sienų vaizdus į žemę, o operatorius valdo robotą ir atidžiai stebi priešais jį esantį ekraną. Tai ne mokslinė fantastika ar siaubo filmas, o šiuolaikiška, kasdienė kanalizacijos renovacija. Mūsų varikliai naudojami kameros valdymui, įrankių funkcijoms ir ratų pavarai.
Praėjo laikai, kai tradicinės statybininkų komandos kasdavo kelius ir savaitėms paralyžiuodavo eismą, dirbdamos prie kanalizacijos sistemų. Būtų puiku, jei vamzdžius būtų galima apžiūrėti ir atnaujinti po žeme. Šiandien kanalizacijos robotai gali atlikti daugelį užduočių iš vidaus. Šie robotai vaidina vis svarbesnį vaidmenį prižiūrint miesto infrastruktūrą. Jei reikia prižiūrėti daugiau nei pusę milijono kilometrų kanalizacijos tinklų – idealiu atveju tai neturėtų įtakos gyvenimui už kelių metrų.
Anksčiau reikėdavo kasti didelius atstumus, kad būtų galima atidengti požeminius vamzdžius ir rasti pažeidimų.
Šiandien kanalizacijos robotai gali atlikti vertinimus be statybos darbų. Mažesnio skersmens vamzdžiai (dažniausiai trumpesni namo prijungimai) tvirtinami prie kabelių pynės. Ją galima įstatyti arba ištraukti sukant pyną.
Šie vamzdžiai aprūpinti tik rotacinėmis kameromis pažeidimų analizei. Kita vertus, didelio skersmens vamzdžiams galima naudoti ant laikiklio sumontuotą mašiną su daugiafunkcine darbine galvute. Tokie robotai jau seniai naudojami horizontaliuose vamzdžiuose, o pastaruoju metu – ir vertikaliuose.
Labiausiai paplitęs roboto tipas yra skirtas judėti tiesia, horizontalia linija kanalizacija su nedideliu nuolydžiu. Šie savaeigiai robotai susideda iš važiuoklės (dažniausiai platformos su bent dviem ašimis) ir darbinės galvutės su integruota kamera. Kitas modelis gali judėti per kreivas vamzdžio atkarpas. Šiandien robotai gali judėti net vertikaliais vamzdžiais, nes jų ratai arba vikšrai gali spausti sieneles iš vidaus. Kilnojama pakaba virš rėmo padaro įrenginį centruotą vamzdyno viduryje; spyruoklių sistema kompensuoja nelygumus ir nedidelius sekcijos pokyčius bei užtikrina reikiamą sukibimą.
Kanalizacijos robotai naudojami ne tik kanalizacijos sistemose, bet ir pramoninių vamzdynų sistemose, tokiose kaip chemijos, naftos chemijos ar naftos ir dujų pramonė. Variklis turi gebėti tempti maitinimo kabelio svorį ir perduoti kameros vaizdą. Šiuo tikslu variklis turi užtikrinti labai didelę galią esant mažiausiam dydžiui.
Kanalizacijos robotai gali būti aprūpinti labai universaliomis darbo galvutėmis, skirtomis savaiminei priežiūrai.
Darbinė galvutė gali būti naudojama kliūtims, apnašoms ir nuosėdoms arba išsikišusių įvorių nesutapimams pašalinti, pavyzdžiui, frezuojant ir šlifuojant. Darbinė galvutė užpildo skylę vamzdžio sienelėje sandarinimo mišiniu arba įkiša sandarinimo kamštį į vamzdį. Robotuose su didesniais vamzdžiais darbinė galvutė yra judančios rankos gale.
Toks kanalizacijos robotas turi atlikti iki keturių skirtingų pavaros užduočių: rato arba vikšro judėjimą, kameros judėjimą ir įrankio valdymą bei jo perkėlimą į vietą nuimama rankena. Kai kuriuose modeliuose penktoji pavara taip pat gali būti naudojama kameros priartinimui reguliuoti.
Pati kamera turi galėti suktis ir siūbuoti, kad visada būtų rodomas norimas vaizdas.
Ratų pavaros konstrukcija yra kitokia: visą rėmą, kiekvieną veleną arba kiekvieną atskirą ratą gali judinti atskiras variklis. Variklis ne tik perkelia pagrindą ir priedus į naudojimo vietą, bet ir turi tempti trosus pneumatinėmis arba hidraulinėmis linijomis. Variklis gali būti aprūpintas radialiniais kaiščiais, kad pakaba būtų laikoma vietoje ir sugertų perkrovos metu susidarančią jėgą. Roboto rankos varikliui reikia mažiau jėgos nei radialiniam pavaros varikliui ir jis turi daugiau vietos nei kameros versijai. Šiai jėgos agregatui keliami reikalavimai nėra tokie aukšti kaip kanalizacijos robotams.
Šiandien pažeisti kanalizacijos vamzdžiai dažnai nekeičiami, o pakeičiami plastikine danga. Tam plastikinius vamzdžius reikia įspausti į vamzdį oro arba vandens slėgiu. Kad minkštas plastikas sukietėtų, jis apšvitinamas ultravioletiniais spinduliais. Tam tikslui gali būti naudojami specializuoti robotai su galingomis lempomis. Baigus darbą, reikia perkelti daugiafunkcį robotą su darbine galvute, kad nupjautų šoninę vamzdžio šaką. Taip yra todėl, kad žarna iš pradžių užsandarindavo visus vamzdžio įėjimus ir išėjimus. Atliekant tokio tipo operacijas, angos kietame plastike frezuojamos po vieną, paprastai per kelias valandas. Variklio tarnavimo laikas ir patikimumas yra būtini nepertraukiamam darbui.
